Underbarnet Sergio Canales hörna var perfekt och gick nästan rakt i mål. Atléticospelaren Valera stötte dock in bollen med huvudet och upphämtningen från 0-4 senast började i ett ursinnigt tempo med ett mål efter bara tre minuters spel.
Hemmapubliken fick dock sätta sig ner när Atlético kvitterade direkt efter en frispark i den 8:e minuten.
I den andra halvleken släckte Jurado definitivt hoppet för hemmalaget. Atléticospelaren rann igenom i den 51:a minuten och placerade dösäkert in 2-1, totalt 5-1.
Strax innan full tid kvitterade Xisco förgäves för Racing.
I finalen den 26 maj kommer Atlético Madrid att möta Sevilla som slog ut Getafe i sin semifinal på onsdagen.
Sevilla har tagit hem cupen fyra gånger (1935, 1939, 1948, 2007) samtidigt som Atletico Madrid har nio titlar (1960, 1961, 1965, 1972, 1976, 1985, 1991, 1992, 1996).